德國 MANUTEC 公司的 6 自由度機器人 R15D 和 R30D 采用 特制無反向間隙行星減速機，高動態(tài)伺服電機和高強度鋁合金結(jié)構(gòu)，使其整體剛性非常好，速度快，大負載高強度工作時震動很小精度高，而且高精度地按編程軌跡運動。其主要應(yīng)用領(lǐng)域是其它的機器人由于剛性和精度不夠無法應(yīng)用的領(lǐng)域，而用5 軸加工中心成本太高或也無法勝任的工作。如磨齒，異形銑削，殼（腔）內(nèi)部銑削，磨，拋，切割和焊接等。在手爪末端可以配力傳感器，來加工異形表面（如銑削，磨和拋）。一個機器人也可以與雙工作臺及各種的雙旋轉(zhuǎn)軸協(xié)調(diào)同步運動。也可以是兩個機器人協(xié)調(diào)同步工作，如一臺機器人抓取工件，而令一臺機器人對該工件進行加工，兩臺機器人同步協(xié)調(diào)完成特定的加工軌跡。詳情請與我公司聯(lián)系，見其部分工作錄像。

高質(zhì)量高壽命：

25 年出廠數(shù)千臺機器人，第一次維修大多是在工作 14 年后，最長的是工作 17 年后才第一次維修。經(jīng)維修和更換部件，軟件升級后又可以正常工作多年，如同新的機器人。通常機器人第一次的維修大多是在工作 4～5 年后，而壽命是 7～8 年，而我們的機器人壽命是 20 年。

機器人的部分技術(shù)數(shù)據(jù)：

• 額定負載： 30 公斤

• 額定工作半經(jīng)： 1330mm , 可延長 100mm , 200mm 或 300mm .

• 重服定位精度± 0.03mm

工作數(shù)據(jù)

• 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 軸 5 軸 6

• 運動空間：± 165 °± 110 °± 133 °± 190 °± 120 °± 265 °

• 運動速度：± 200 ± 100 ± 200 ± 356 °± 400 °± 280 °

• 點到點最大速度為 5.9m /s, 直線插補最大速度為 1.5m /s,

• 點到點最大加速度為 23m /s2, 直線插補最大加速度為 6m /s2,

• 安裝方式：地面水平，地面 0～30 °，旋掛式。

• 自重： 320 公斤

• 額定負載： 30 公斤

采用的控制系統(tǒng) ROBOLAB CONTROL SYSTEM1 （ RSC1 ）

RCS1 是基于工業(yè) PC 機的通用控制系統(tǒng)，最多可以控制 24 個獨立的運動軸。其控制軟件系統(tǒng)是基于 LINUS ，穩(wěn)定性高，系統(tǒng)效率高。數(shù)字 I/O 口和模擬 I/O 口可以任意擴展，多種連網(wǎng)方式可供選擇?？梢钥刂剖直僮髌?，控制末端工具和手爪?？梢赃B接力和力矩傳感器，圖象處理系統(tǒng)，距離傳感器等?？梢允枪ぷ髟?6 維軸坐標系統(tǒng)， 6 維直角坐標系統(tǒng)， 6維刀具坐標系統(tǒng)，任意零點坐標補償和任意刀具坐標補償?？梢耘c其它附加軸，如交換工作臺，工作臺上的兩個旋轉(zhuǎn)軸同步運到。

可以與傳送帶同步工作，可以控制多臺機器人同步協(xié)調(diào)工作?？梢詫崿F(xiàn)點到點的直線插補運動，圓和橢圓的插補運動，末端定向插補運動，樣條插補運動，往復(fù)運動等多種同步協(xié)調(diào)運動。在運動結(jié)束和各軌跡間有多種運動方式供選擇。運動速度和加減速可以遍程設(shè)定。

對于有編程能力的用戶則有下面的功能供選用：

• 手動操作器

• C 和 C++ 編程接口

• 終端編程

• 基于文字的用戶界面

• 基于窗口和菜單的用戶界面及大量示教功能

• 6D 鼠標的使用編程

• 6D 力傳感器的使用編程

• 任意構(gòu)筑的宏指令編程

程序運行方式：

• 測試運行（空操作）

• 單步和連續(xù)運行

• 循環(huán)運行

• 程序編譯采用 SRCL 程序編譯器

• C 程序庫為 IRDATA

圖示化界面接口：

• 基于菜單的所以命令

• I/O 口，程序啟停和急停

• 基于菜單的實時軌跡運動（示教，原軌跡反回，測試運行）

• 圖示化數(shù)據(jù)顯示和分析

• 基于菜單的圖示化補助編程（實時軌跡運動仿真等）

• RCS1 可以接收 CAD 數(shù)據(jù)和圖象數(shù)據(jù)及處理結(jié)果。

傳感器接口：

選配力傳感器來保證末端工具（如銑刀，鉆頭，拋光等）與工件表面間的接觸力恒定。可以選用6D 力或 6D 力矩傳感器，保證末端工具與工件表面間的接觸力為所需的力及恒定。用同一傳感器可以有 4 個額定值分段控制，不同位置不同接觸力。可以保證不同方向上（ 3 個）力的恒定，最多可以做到 6D 力調(diào)節(jié)?？梢圆粨Q工具下手動運動和基于力的速度調(diào)節(jié)。

我們還可以為您提供多種其他種類和精度的傳感器及其精密控制，如激光測距傳感器的實時精密控制， 3D 外形傳感器的實時精密控制，利用圖象處理結(jié)果的實時精密控制和其它種類的傳感器。
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