生物及人類的視覺(jué)原理是什么，至今在科技界也無(wú)確切的研究清楚，一個(gè)三維物體，人眼從不同的角度看過(guò)后，得到真實(shí)三維物體的一個(gè)“開(kāi)覆蓋”，這個(gè)“開(kāi)覆蓋”在人類大腦里就有了這個(gè)物體所唯一對(duì)應(yīng)的一個(gè)視覺(jué)感知，這個(gè)感知在大腦里的存儲(chǔ)是二維的還是多維的？存儲(chǔ)的信息是曲率還是輪廓線？這里的“唯一對(duì)應(yīng)”是共形映射還是普通雙射或是其他？等等類似這些問(wèn)題，至今我們一概沒(méi)有頭緒，但這并不妨礙我們持續(xù)地去觀察及研究。

　　目前，基于深度學(xué)習(xí)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)，發(fā)展了相關(guān)算法，在人臉識(shí)別、無(wú)人駕駛等方面有了一定的進(jìn)展與實(shí)際應(yīng)用，SLAM技術(shù)對(duì)可移動(dòng)的智能硬件，在定位與建圖層次也有了一定的支撐，那么有沒(méi)有更自然更普適的視覺(jué)模型與視覺(jué)算法。

　　以上分析中，提到了“開(kāi)覆蓋”、“共形映射”，那么視覺(jué)的理論基礎(chǔ)會(huì)不會(huì)是微分幾何，視覺(jué)感知物體與環(huán)境，會(huì)不會(huì)是在分析曲率的一種概率分布，本文就以此為出發(fā)點(diǎn)，逐步剝開(kāi)一種更具普適性的視覺(jué)感知模型——機(jī)器視覺(jué)感知。

　　如下圖所示，我們先給出當(dāng)前技術(shù)：計(jì)算機(jī)視覺(jué)、機(jī)器視覺(jué)感知與SLAM的比較說(shuō)明，