如何在運(yùn)動(dòng)控制器的定位控制中實(shí)現(xiàn)速度改變
| 三菱電機(jī)自動(dòng)化（上海）有限公司 南京技術(shù)中心 曹政剛 | |
| 三菱Q系列運(yùn)動(dòng)控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位過(guò)程中來(lái)實(shí)現(xiàn)定位速度的改變有兩種方式，一種是在PLC的順控程序中通過(guò)使用運(yùn)動(dòng)專用PLC指令S(P).CHGV來(lái)改變指定軸的控制速度，另一種是在運(yùn)動(dòng)控制器的SFC程序中使用運(yùn)動(dòng)專用功能CHGV來(lái)改變指定軸的定位速度，對(duì)于前者，請(qǐng)參見(jiàn)運(yùn)動(dòng)控制器Q系列SFC編程手冊(cè)，對(duì)于后者詳述如下： 1．以Q02H和Q172CPUN為基礎(chǔ)構(gòu)建多CPU系統(tǒng)：（可按各自系統(tǒng)需要進(jìn)行設(shè)置）
2．參數(shù)設(shè)置如下：（可按各自系統(tǒng)需要進(jìn)行設(shè)置）
3．SFC例程如下：（按各自系統(tǒng)需要進(jìn)行編輯）
共有兩個(gè)SFC程序，main1為定位主程序，speed change為改變速度的程序
假定兩個(gè)程序都被設(shè)為自動(dòng)啟動(dòng)（可根據(jù)各自系統(tǒng)需要進(jìn)行設(shè)置）
則上電運(yùn)行后兩個(gè)程序都被激活，如果此時(shí)將X0置為ON這可以啟動(dòng)main1的定位運(yùn)動(dòng)，在定位的過(guò)程中如果再將X1置為ON，則可將正在進(jìn)行的定位運(yùn)動(dòng)的速度由65536PLS/sec改變成131072PLS/sec，速度提高一倍（新速度值也可以間接指定）。 如果有必要，還可以根據(jù)需要進(jìn)行共享參數(shù)設(shè)置，比如系統(tǒng)中有觸摸屏?xí)r，就可以在觸摸屏上設(shè)定指定軸的速度，通過(guò)共享參數(shù)刷新到運(yùn)動(dòng)控制器中去，再通過(guò)在運(yùn)動(dòng)控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存儲(chǔ)軟元件就可以改變指定軸的轉(zhuǎn)速了，如果系統(tǒng)中有AD模塊，也可以用外部模擬量來(lái)控制指定軸的轉(zhuǎn)速。 | |
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