840D雙軸驅(qū)動(dòng)模塊，一個(gè)為A軸一個(gè)為B軸?，F(xiàn)在走A軸，結(jié)果B軸也緩慢爬行，特別是A軸轉(zhuǎn)到90度時(shí)B軸的爬行特別明顯。走其它X，Y，Z軸時(shí)B軸也有爬行。B軸爬行時(shí)觀察到速度設(shè)定為0.3156U/min，正常的A軸不動(dòng)的話速度設(shè)定為0.0286U/min。B軸有圓光柵反饋。

　　與哪些機(jī)床數(shù)據(jù)有關(guān)，還是驅(qū)動(dòng)器故障?

　　1、已經(jīng)把B軸的電機(jī)與負(fù)載脫開(kāi)，以排除負(fù)載原因，因B軸有圓光柵，所以沒(méi)有手動(dòng)走B軸，試了手動(dòng)走A軸和XYZ軸，只要驅(qū)動(dòng)使能一加上，B軸就開(kāi)始緩慢地朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，但是電機(jī)編碼器的實(shí)際速度反饋并只是很小的值0.0014弧度。

　　2、觀察到的速度設(shè)定為0.3156U/min 是在屏幕上顯示的速度設(shè)置值。在“診斷”-“軸狀態(tài)”顯示畫(huà)面實(shí)時(shí)顯示的，是不斷變化的值，最大0.3156有時(shí)為0。

　　3、電機(jī)和圓光柵還有電機(jī)電纜都更換了，故障依舊，只能懷疑驅(qū)動(dòng)器或是機(jī)床數(shù)據(jù)的問(wèn)題了。

　　4、修改伺服增益32200，由1改成0.6情況有些改善，不知道還和哪些參數(shù)有關(guān)?

　　答：這個(gè)問(wèn)題要仔細(xì)分析，先不急于更改參數(shù)，仔細(xì)分析一下這個(gè)問(wèn)題其實(shí)很簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)言之就是位置環(huán)控制的問(wèn)題，涉及到位置環(huán)的許多方面，如渦輪蝸桿(B軸傳動(dòng)形式)、軸承、B軸電機(jī)編碼器、光柵尺、電機(jī)位控板、電機(jī)功率單元等，需要一級(jí)一級(jí)排查，我的方法如下：

　　1、首先判斷是否機(jī)械傳動(dòng)的問(wèn)題，包括渦輪蝸桿的潤(rùn)滑是否良好，當(dāng)然用手摸或肉眼觀察就能判斷是否有油膜;還有機(jī)械傳動(dòng)是否順暢，間隙是否正常，需要脫開(kāi)電機(jī)與蝸桿的聯(lián)軸節(jié)，再用手去盤(pán)渦輪，注意，必須用手正反向盤(pán)，仔細(xì)感覺(jué)是否有軸承卡死或澀滯現(xiàn)象;

　　2、如果以上正常，請(qǐng)更換B坐標(biāo)位控板或與其它同型號(hào)的坐標(biāo)置換，如果故障轉(zhuǎn)移，則故障鎖定在B軸坐標(biāo)位控板，換一同型號(hào)的，問(wèn)題即解決，如果報(bào)警未變，就繼續(xù)向下進(jìn)行;

　　3、更換A、B坐標(biāo)的雙軸功率單元，再試機(jī)，如果報(bào)警未變，就繼續(xù);

　　4、更換B軸電機(jī)圓光柵尺電纜，再試機(jī)，如果報(bào)警未變，就繼續(xù);

　　5、判斷是否B軸電機(jī)編碼器還是圓光柵的問(wèn)題，在控制的檢測(cè)環(huán)節(jié)，先甩開(kāi)圓光柵檢測(cè)，試運(yùn)行B坐標(biāo)，如果B軸仍然擺動(dòng)，則故障鎖定在B軸電機(jī)的編碼器上，從新更換一同型號(hào)的，問(wèn)題即解決(但要進(jìn)行編碼器的位置調(diào)整)，如果B軸運(yùn)行正常，就繼續(xù)向下進(jìn)行;

　　6、則故障鎖定在B軸的圓光柵上，有可能位置偏移。將圓光柵仔細(xì)拆卸下，再重新安裝到位，觀察機(jī)床運(yùn)行情況。如果B軸運(yùn)行正常，則故障就是圓光柵安裝位置偏移，如故障還未變，則更換一個(gè)同型號(hào)圓光柵即可。

　　一般來(lái)說(shuō)，按照以上方法檢查可以快速排故，樓主解決問(wèn)題后，請(qǐng)回示結(jié)果，共同提高吧