1 引言
無梭織機的主傳動一般都采用高轉(zhuǎn)矩三相交流電動機驅(qū)動，通過三角皮帶和離合器來傳動主軸和其它的機構(gòu)，變速時更換皮帶輪，停車時采用制動裝置。傳統(tǒng)的織機主傳動系統(tǒng)中離合器和剎車片的磨損以及皮帶的打滑都會使起停性能逐漸變差，需要定時更換維修;另外，使用交流異步電動機織機只能通過更換皮帶輪實現(xiàn)有級調(diào)速。當(dāng)織機在慢速尋緯時還需專配一臺小電機帶動相關(guān)機構(gòu)完成，從而增加了機械的復(fù)雜程度和維護難度。中低檔撓性劍桿織機的電控系統(tǒng)一般都采用電子元件或集成線路板與繼電器組成的電控系統(tǒng)。織機停車故障的引入信號主要為斷經(jīng)和斷緯，其中由壓電陶瓷傳感器引入的緯紗信號為連續(xù)模擬小信號，而上述電控系統(tǒng)是通過繼電器實現(xiàn)邏輯控制的，不能對該模擬量進行有效的運算處理;在現(xiàn)場控制中，由于電網(wǎng)電壓波動、機器振動等干擾因素，使斷緯電信號檢測失誤，造成織機無故停車，直接影響到織造質(zhì)量和機器效率。
近年來比利時畢佳樂公司引入了一種新型交流調(diào)速電動機傳動系統(tǒng)—開關(guān)型磁阻電動機(SRM，稱作Sumo馬達)傳動系統(tǒng)，該公司生產(chǎn)的無梭織機均將Sumo馬達作為織機的標(biāo)準(zhǔn)配置。由于該類電動機結(jié)構(gòu)簡單堅固、工作可靠、效率高，因此由其構(gòu)成的傳動系統(tǒng)運行性能和經(jīng)濟指標(biāo)比普通的交流電動機，甚至比晶閘管－直流電動機系統(tǒng)都好。Sumo馬達基于可調(diào)節(jié)磁阻技術(shù)，可直接啟動織機，無需離合器和制動裝置，有相當(dāng)快的響應(yīng)速度。
針對現(xiàn)有劍桿織機電控系統(tǒng)的上述缺陷，本文提出了一種利用可編程控制器系統(tǒng)取代原電子元件、集成線路板、繼電器的開關(guān)磁阻電機控制系統(tǒng)，使其性能得到進一步的改善。

2 無梭織機主傳動系統(tǒng)控制要求
2.1 織機的啟動
按下啟動按鈕，能夠正常啟動開車;織機正常開車的前提條件是:左右墻板上安裝的光電安全裝置處無障礙物，找緯信號開關(guān)斷開，經(jīng)停、緯停裝置處于無斷經(jīng)、斷緯狀態(tài)，緊急停車按鈕釋放。
可實現(xiàn)點動操作。當(dāng)按下點動按鈕時，劍桿織機劍頭動程和速度大小由手控按鈕的時間長短來決定。

2.2 織機的制動
斷經(jīng)停車:斷經(jīng)可能發(fā)生在織機的任何角度，其停車按圖1所示時序進行。這里涉及到一個“剎車角”的概念，即剎車動作開始到織機完全剎停的角度，本課題的織機剎車角為90°(310°～40°)。當(dāng)檢測到斷經(jīng)發(fā)生時，織機一直運行到310°時開始剎車，40°時剎車動作完成(此時織機負載最大，有利于剎車)，然后再返回到320°綜平位置(有利于穿經(jīng))，至此斷經(jīng)定位停車動作完成。

圖1 斷經(jīng)停車

斷緯停車:斷緯一般發(fā)生在織機的引緯過程中，其停車按圖2所示時序進行。在織機的90°—290°區(qū)域檢測緯紗狀態(tài)(正常時該區(qū)域內(nèi)有緯紗信號輸出)，織機一直運行到310°時開始剎車，40°時剎車動作完成，然后再返回到前一緯的40°(開口最大位置，有利于處理緯紗)，至此斷緯定位停車動作完成。

圖2 斷緯停車

在織布達到預(yù)先設(shè)定的長度后或當(dāng)遇到換班、臨時檢修等時，可使織機停于經(jīng)停位置;出現(xiàn)緊急狀態(tài)時，按下停車按鈕使織機停車，此時停車位置不受主軸轉(zhuǎn)角的限制。

2.3 織機的調(diào)速
當(dāng)織制不同品種需要改變織機轉(zhuǎn)速的時候，可以通過直接調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)。

3 系統(tǒng)的硬件設(shè)計
3.1 織機的選取
織機選用實驗室樣機，其額定轉(zhuǎn)速300r/min。用開關(guān)磁阻電機取代原有的電機、皮帶輪、離合器和制動器。
3.2 開關(guān)磁阻電機
試驗選用國產(chǎn)的通用開關(guān)磁阻電機。其主要技術(shù)參數(shù)如下:額定功率3kW，額定轉(zhuǎn)矩19.1N·M，額定轉(zhuǎn)速1500r/min，轉(zhuǎn)速范圍30～2000r/min，輸出特性:恒轉(zhuǎn)矩(30～1500)，啟動轉(zhuǎn)矩28.6N·M，制動轉(zhuǎn)矩19.1N·M。
3.3 自動尋緯功能的實現(xiàn)方案
傳統(tǒng)劍桿織機配備有輔助傳動機構(gòu)，由一功率較小的電動機驅(qū)動，使織機以較低的轉(zhuǎn)速正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。當(dāng)經(jīng)?；蚓曂０l(fā)生時，低速電機將以預(yù)定的方式驅(qū)動織機的有關(guān)機構(gòu)進行找斷緯和對織口等操作。在本系統(tǒng)中，由于主電動機采用開關(guān)磁阻電動機，并由PLC進行控制，調(diào)速方便。因此，省去原來的輔助傳動機構(gòu)。直接由主電機完成原來輔助傳動機構(gòu)的操作。
其方案示意圖見圖3:

圖3 方案示意圖

在織機正常運行時，圖中4向左移動和5嚙合，電動機通過齒輪3帶動主軸、齒輪2帶動開口機構(gòu)等運轉(zhuǎn)。當(dāng)需要做尋緯等慢速動作時，控制器發(fā)出信號，圖3中4向右軸向移動，于是4和5脫開，主軸脫離電機轉(zhuǎn)動系統(tǒng)。電動機通過齒輪1、2只帶動開口等機構(gòu)慢速反轉(zhuǎn)。慢速反轉(zhuǎn)結(jié)束后，在正常開車前，4再向左軸向移動與5嚙合，從而再次帶動主軸正常運轉(zhuǎn)。在織機正常啟動運轉(zhuǎn)時，其主軸轉(zhuǎn)速為300r/min，試驗用齒輪模數(shù)為6，齒數(shù)分別為Z1=23、Z2=57、Z3=57，從電機到織機主軸的傳動比為2.5。

3.4 PLC控制系統(tǒng)的優(yōu)勢及選取
與傳統(tǒng)的繼電器邏輯控制相比，PLC具有的主要優(yōu)勢為:可靠性高，邏輯功能強，體積小;采用軟件編程來實現(xiàn)控制任務(wù)，改變控制功能只需改變程序;PLC以繼電器邏輯梯形圖為編程語言，學(xué)習(xí)方便;抗干擾能力強，能夠在惡劣的環(huán)境下可靠運作。現(xiàn)代PLC已經(jīng)成為工業(yè)自動化領(lǐng)域中最重要、應(yīng)用最多的控制設(shè)備。從國內(nèi)紡機廠的生產(chǎn)狀況分析看，江蘇高淳、山西經(jīng)緯、無錫龍力等，均采用以PLC為核心并配以旋轉(zhuǎn)光電編碼器為檢測元件作為主要電控器件，既簡化了硬件設(shè)計，減少故障點，又提高了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，得到了用戶肯定。這表明該系統(tǒng)設(shè)計已趨成熟。
PLC的選取考慮兩個問題:PLC的容量和選擇何家公司的PLC及外設(shè)。本系統(tǒng)包括以下輸入輸出點，見表1:
表1 I/O點數(shù)

本系統(tǒng)共包括24路開關(guān)量，4路模擬量。因此選用松下電工的型號為FP1C40的PLC。其有24個輸入點和16個輸出點，另加一FP1-2D/A擴展單元，擴展單元可擴展4個模擬點，可以滿足本系統(tǒng)的要求。
FP1是松下電工的FP系列產(chǎn)品中一種功能很強的小型機，雖然其進入中國市場較晚，但由于設(shè)計上的獨到之處和優(yōu)良的控制功能，一經(jīng)推出就很受歡迎。FP1主控單元內(nèi)有高速計數(shù)器，可輸入高達10kHz的脈沖，并可同時輸入兩路脈沖。還可輸出頻率可調(diào)的脈沖信號，具有8個中斷源的中斷優(yōu)先權(quán)管理。通過主機上配有的RS-422或RS-232接口，可實現(xiàn)PLC和PC機之間的通信。FP1的硬件配置較全，主機可通過外接I/O擴展單元(擴展單元為一些擴展I/O點數(shù)的模塊，由E8～E40系列組成)。FP1的智能單元主要有A/D、D/A模塊。當(dāng)需要對模擬量進行測量和控制時，可以連接智能單元。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
該系統(tǒng)軟件程序的流程框圖如圖4所示:

圖4 系統(tǒng)軟件程序的流程

程序開始首先選擇系統(tǒng)的運行方式，即自動還是點動。選擇自動按鈕時，系統(tǒng)將進入自動運行狀態(tài)，首先判斷緊急停車信號、安全信號、經(jīng)停、緯停、定長和定位信號的狀態(tài)，如果上述信號都未接通，則PLC通過輸出繼電器向電機輸出正常啟動所需要的電壓，織機在電機帶動下迅速啟動。如上述任一信號接通，則程序立即轉(zhuǎn)向相應(yīng)的子程序。待子程序執(zhí)行完畢，相應(yīng)的信號復(fù)位后可重新開車。
由此由主軸正常轉(zhuǎn)速400r/min，得電機正常轉(zhuǎn)速為400×2.5=1000r/min。在電機需要慢速倒轉(zhuǎn)帶動開口等機構(gòu)運動時候，同理可得電機的轉(zhuǎn)速應(yīng)該為30×2.5=75r/min。所選的開關(guān)磁阻電動機的調(diào)速控制由電位器的給定電壓來控制，向電位器給定正向電壓則電動機正轉(zhuǎn)，反之則反轉(zhuǎn)。電位器給定的電壓范圍為-10V～＋10V，對應(yīng)輸出轉(zhuǎn)速從-2000n/m～＋2000n/m成比例變化。從PLC控制的角度看，所選用的松下FP1模擬量輸出電壓范圍為0～10V和0～5V兩檔，選擇第一檔，對正常啟動時向電位器輸出5V電壓;對慢速轉(zhuǎn)動時輸出電壓0.375V。對于輸出負電壓則在接線時反結(jié)電位器即可。

5 結(jié)束語
通過本系統(tǒng)設(shè)計、試驗，得到如下結(jié)論:采用PLC控制，使主傳動控制系統(tǒng)硬件電路大為簡化，系統(tǒng)運行可靠;同時還可擴展為整臺織機的控制器，以實現(xiàn)整機的協(xié)調(diào)工作，提高織機的自動化程度。采用開關(guān)磁阻電動機調(diào)速方便，省去了電磁離合器等零部件，當(dāng)織機在慢速運轉(zhuǎn)和尋緯時無需專配小電機，由主電機直接帶動主軸完成，降低了機械的復(fù)雜程度和維護難度，生產(chǎn)效率也同時提高。