引言 深圳市眾為興數(shù)控技術(shù)有限公司自主研發(fā)設(shè)計(jì)的MR601機(jī)器人，是一款集工業(yè)教學(xué)應(yīng)用于一體的MIN I型6自由度機(jī)器人，如圖1所示，對應(yīng)連桿坐標(biāo)系見圖2。 圖1 MR601機(jī)器人 圖2 機(jī)器人坐標(biāo)系 該機(jī)器人采用基于PC的開放式控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)如圖3所示。 圖3 MR601機(jī)器人控制系統(tǒng)架構(gòu) 控制系統(tǒng)軟件采用VC6.0開發(fā)，具有點(diǎn)位、空間直線、空間曲線運(yùn)動(dòng)功能，可以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)編程和空間直角坐標(biāo)編程，空間直角坐標(biāo)與關(guān)節(jié)坐標(biāo)相互轉(zhuǎn)換。軌跡試驗(yàn) 現(xiàn)讓機(jī)器人繪制一正方形，以驗(yàn)證機(jī)器人整體性能。 機(jī)器人末端固定一黑色油性筆，工作平臺(tái)上放置一白色帶灰色條紋瓷磚，見圖4所示，以便于機(jī)器人在其上繪圖。 圖4 機(jī)器人軌跡試驗(yàn)圖 機(jī)器人末端姿態(tài)采用ZYZ歐拉角表示，單位為度；坐標(biāo)單位為毫米，在直角坐標(biāo)....