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一、 功能簡(jiǎn)介
JMDM-EX2021是深圳市精敏數(shù)字機(jī)器有限公司自主研發(fā)的一款工業(yè)級(jí)高性能小型可編程邏輯
控制器。 適合與JMDM－120DIOMBADD 運(yùn)動(dòng)控制主板一起組合使用構(gòu)成四軸、 六軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；
JMDM－120DIOMBADD 運(yùn)動(dòng)控制主板可直接用串口下載程序，用單片機(jī)的 C 語(yǔ)言編程(keil C)，
有斷電保持和串口通信功能，具有防雷擊、抗強(qiáng)電磁干擾、穩(wěn)定可靠、性價(jià)比高、使用簡(jiǎn)便的特點(diǎn)，
可代替國(guó)外品牌PLC 用于20個(gè)點(diǎn)以內(nèi)的各種控制場(chǎng)合，有二路高速脈沖輸入，可接一路編碼器或
電子尺用于位置檢測(cè)，可以同時(shí)控制兩路步進(jìn)電機(jī)作聯(lián)動(dòng)動(dòng)作；可靈活應(yīng)用在各種工業(yè)自動(dòng)控制場(chǎng)
合，如冶金、化工、塑料、印刷、輕紡、食品、包裝等行業(yè)中的生產(chǎn)機(jī)械、工業(yè)流水線、各種機(jī)床
的工業(yè)控制設(shè)備中。JMDM-EX2021 運(yùn)動(dòng)控制擴(kuò)展板有 12 路數(shù)字量輸入，其中二路數(shù)字量輸入可
用于外接一路編碼器或電子尺用于位置檢測(cè)，其 AB相硬件解碼頻率是 400KHZ；8路數(shù)字量輸出，
其中四路可用作高速脈沖輸出，用于控制二路步進(jìn)或伺服電機(jī)作連動(dòng)運(yùn)動(dòng)，其最高脈沖頻率為
400KHZ。
○ 該擴(kuò)展板是由運(yùn)動(dòng)控制主板（JMDM－120DIOMBADD）編程控制，運(yùn)動(dòng)控制主板使用的編程軟
件為單片機(jī)的C 語(yǔ)言(Keil C)；
○ 工作電源：該擴(kuò)展板直接從運(yùn)動(dòng)控制主板（JMDM－120DIOMBADD）的擴(kuò)展槽中獲取 5V 工作
電源；
運(yùn)動(dòng)控制主板（JMDM－120DIOMBADD）使用電源：AC18V或 DC24V；
○ JMDM-EX2021 運(yùn)動(dòng)控制擴(kuò)展板有 12 路數(shù)字量輸入，其中二路數(shù)字量輸入可用于外接一路編碼
器或電子尺用于位置檢測(cè)，其 AB 相硬件解碼頻率是 400KHZ；8 路數(shù)字量輸出，其中四路可用作
高速脈沖輸出，用于控制二路步進(jìn)或伺服電機(jī)作連動(dòng)運(yùn)動(dòng)，其最高脈沖頻率為 400KHZ；
○ 本機(jī)采用高性能進(jìn)口工業(yè)級(jí)芯片設(shè)計(jì)，可適應(yīng)高電磁干擾的工業(yè)環(huán)境(250A放電焊接場(chǎng)合正常工
作)；
○ 采用硬件高速運(yùn)算；
○ 本控制器采用一體化緊湊型設(shè)計(jì)：
擴(kuò)展板尺寸： 長(zhǎng)×寬×高為: 90mm×90mm×40mm；
可直接插在運(yùn)動(dòng)控制主板（JMDM－120DIOMBADD）上面用螺柱固定安裝；

二、 用途
1）可用于與運(yùn)動(dòng)控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，擴(kuò)展更多的輸入輸出點(diǎn)，可控
制氣缸，電磁閥，繼電器，可外接光電式，電容式，電感式，霍爾式等各種傳感器；
2）可用于與運(yùn)動(dòng)控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，擴(kuò)展一路編碼器檢測(cè)輸入通道，
可外接編碼器用于位置檢測(cè)控制；
3）可用于與運(yùn)動(dòng)控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，擴(kuò)展二路運(yùn)動(dòng)控制功能，可外
接步進(jìn)或伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制；

三、 使用函數(shù)庫(kù)說(shuō)明
4.1：輸入、輸出函數(shù)
4.1.1、unsigned char inx(unsigned int i);
括號(hào)內(nèi)I 為要讀取的輸入點(diǎn)號(hào)碼，數(shù)字為 13---24；
函數(shù)返回的是輸入點(diǎn)的狀態(tài)，0 為有輸入，1 為沒(méi)有輸入；
4.1.2、void io_init(); 該函數(shù)把八個(gè)輸出點(diǎn)都復(fù)位，停止輸出。
4.1.3、void out_bit(unsigned char num,bit value);
輸出控制函數(shù)，NUM 為輸出點(diǎn)的序號(hào)，value 為 0 是輸出點(diǎn)接通輸出，為 1 時(shí)為
輸出點(diǎn)關(guān)斷輸出。
4.2：解鎖鎖鎖函數(shù)
4.2.1、 void Unlock(void)
就是把控制鎖打開(kāi)，這樣本控制板的功能就有效了。
4.2.2、 void Errorlock(void)
就是把控制鎖關(guān)閉，這樣本控制板的功能就失效了。
4.3：編碼器和電子尺操作寄存器
4.4.1、 PMCLRA=1; 當(dāng)往PMCLR里面寫入1時(shí)編碼器會(huì)清空編碼器寄存器里面的數(shù)據(jù)。
4.4.2、 PMPOSA 當(dāng)讀PMPOS寄存器時(shí)可以讀到現(xiàn)時(shí)刻編碼器寄存器里面的數(shù)據(jù)。
4.4：設(shè)定工作模式的程序操作
4.5.1、Mode_SetA=1; 當(dāng)往工作模式寄存器里面寫入 1 時(shí)，該控制板工作于電機(jī)控制模
式，輸入點(diǎn)（1-2-3-4）這四個(gè)輸出點(diǎn)只用于控制電機(jī)，不能作普通輸出點(diǎn)應(yīng)用。
4.5.1、Mode_SetA=1; 當(dāng)往工作模式寄存器里面寫入 0 時(shí)，該控制板工作于電機(jī)控制模
式，輸入點(diǎn)（1-2-3-4）這四個(gè)輸出點(diǎn)只用于普通輸出點(diǎn)，不能控制普通電機(jī)。 4.6：二路步進(jìn)控制的編程操作
4.6.1、ZSPEED： 該寄存器用于設(shè)定電機(jī)一的速度
ZPOS： 該寄存器用于設(shè)定電機(jī)一的運(yùn)行距離
ZSTA： 該寄存器用于設(shè)定電機(jī)一的運(yùn)行方向
ZSTOP： 該寄存器用于控制電機(jī)一的啟動(dòng)停止
4.6.2、USPEED： 該寄存器用于設(shè)定電機(jī)二的速度
UPOS： 該寄存器用于設(shè)定電機(jī)二的運(yùn)行距離
USTA： 該寄存器用于設(shè)定電機(jī)二的運(yùn)行方向
USTOP： 該寄存器用于控制電機(jī)二的啟動(dòng)停止