国产精品久久人妻互换毛片,国产av国片偷人妻麻豆,国产精品第12页,国产高清自产拍av在线,潮喷大喷水系列无码久久精品

資訊頻道

淺談工業(yè)機器人自適應(yīng)運動控制技術(shù)

  未來,每一個反饋控制器是自適應(yīng)的,當測量值和設(shè)定存在差別的時候,它可以改變控制來適應(yīng)變化。一個真正的自適應(yīng)控制器應(yīng)該可以調(diào)整自己參數(shù)或者以其它方式改變算法,以適應(yīng)控制過程中的行為變化。

  例如,一個自適應(yīng)比例控制器在控制過程中觀察到速度過快或者過慢,可能調(diào)整它的增益。這種方式合適于有嚴格要求的控制過程,如機器人的可變負載的控制過程。

blob.png

  如果機器人搬運一個特別重的負荷,運動速度將會減緩。自適應(yīng)控制器會分析測量結(jié)果,給機器人增加增益。而相反,如果負載突然減少了,運動應(yīng)得激進,則可以給它減增益。

  無論哪種方式,控制器必須能夠測量出過程變化,以確定該采取的哪種補嘗。如果有條件的話,還可以直接衡量負載從A點到B點需要多長時間或測量多遠路徑。

  但不幸的是,自適應(yīng)控制器從檢測到控制變化的過程都是很緩慢的,因此會出現(xiàn)長期的變化容易被掩蓋,短期的干擾會產(chǎn)生混淆的問題。控制過程通常要區(qū)分長期和短期的影響,既使在控制工程中行為變化被檢測到,它并不能表明應(yīng)該采用補嘗。

blob.png

  盡管存在上述的這些挑戰(zhàn),自適應(yīng)運動控制器還可以優(yōu)化軌跡,通過學(xué)習(xí)達到其目的。只要控制器學(xué)會機器人運動響應(yīng)過程,計算出機器人最終的位置以及所需要的指令序列。完成這種人工學(xué)習(xí)所需的數(shù)學(xué)模型是非常復(fù)雜的,一旦過程模型研究出來,控制器可以調(diào)整其控制算法,甚至可以充分預(yù)測未來的過程行為。


文章版權(quán)歸西部工控xbgk所有,未經(jīng)許可不得轉(zhuǎn)載。