DMC2000運動控制卡常見軟件問題的解決方案
DMC2000 運動控制卡常見軟件問題的解決方案
一、0脈沖速度初始化故障
二、多軸插補(bǔ)數(shù)據(jù)類型引起沖突
三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補(bǔ)
一、0脈沖速度初始化故障
示例介紹：
Set_move_speed(3200, 6400 ); //設(shè)置插補(bǔ)矢量速度
Set_move_accel( 0.1 ); //設(shè)置加速時間
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //進(jìn)行直線插補(bǔ)
If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之類函數(shù)
Motion_done(1) == 0 ){ //脈沖在輸出時，做其它事情
… do s.th
}
else{//脈沖輸出完畢
… next operator //無法執(zhí)行到此處
}
原因分析：
庫函數(shù)故障； 當(dāng)?shù)谝淮芜\行時，速度寄存器未填入有效數(shù)據(jù)，具體原因未明。
Set_move_speed 設(shè)置多軸運動的矢量速度
Set_move_accel 設(shè)置多軸運動的矢量加速時間
Start_move_xy 讓指定卡號的第1,2軸以插補(bǔ)方式運動到指定位置
Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成
Start_move_zu 讓指定卡號的第3，4軸以插補(bǔ)方式運動到指定位置
Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成
Arc_xy 讓指定卡號的第1,2軸作圓弧運動，需等待完成
Arc_zu 讓指定卡號的第3,4軸作圓弧運動，需等待完成
附帶檢測函數(shù)：
Wait_for_all 等待指定的多軸并完成
Wait_for_done 等待運動并完成
Motion_done 檢測當(dāng)前運動狀態(tài)
故障現(xiàn)象：
當(dāng)程序執(zhí)行到Motion_done等檢測函數(shù)時，發(fā)現(xiàn)它們無法返回完成的狀態(tài),原因不是檢測函數(shù)的故障。而是X，Y無法取得速度值，進(jìn)而也無法完成指定的脈沖輸出，這就是為什么檢測函數(shù)返回不了脈沖輸出完成的狀態(tài)。此問題是庫函數(shù)的小毛病。
解決方法：
Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驅(qū)動X軸,但其輸出脈沖為0個,不會損失位置
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驅(qū)動，問題解決了。
二、多軸插補(bǔ)數(shù)據(jù)類型引起沖突
示例介紹：
int marray[2]={0,1}; //指定驅(qū)動軸號（期望是X，Y運動）
double pos[2]={6400,12800}; // X=6400 Y=12800
double LowSpeed[2]={6400,6400};
double HighSpeed[2]={12800,12800};
double Taccel[2]={0.1,0.1};
Map_axes( 2, marray );
Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );
相關(guān)函數(shù)：
Map_axes 為多軸運行配置指定的軸號
Move_all 啟動多軸運動
Start_move_all 啟動多軸運行，并等待完成
故障現(xiàn)象：
當(dāng)調(diào)用 Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函數(shù)時，出現(xiàn)被操作的驅(qū)動軸變得混亂，如Y軸不動，X軸走出Y軸的距離。
原因分析：
int 為4字節(jié) (在VC編程環(huán)境)
WORD 為2字節(jié)
當(dāng)發(fā)生int轉(zhuǎn)成WORD時，int數(shù)組后面的數(shù)據(jù)被裁切而遺失。即marray[1]會無效。所以上例的XY值實質(zhì)上為：
X= marray[0]&0x000f= 0;
Y=(marray[0]&0xf0000>>16) = 0;
可以看出Y為0，是X軸的值，當(dāng)驅(qū)動時，每個軸以最后配置的對應(yīng)數(shù)據(jù)有效。則Y為X軸時，已對應(yīng)數(shù)據(jù)索引第1個，即pos[1]=12800個脈沖了。這就是為什么X軸走Y軸的脈沖，而Y軸不動作，從以上得知，Y軸從未直正被指定驅(qū)動。據(jù)此原理，修改起來就簡單了，只需要將marray[0]的數(shù)據(jù)初始化如下：
marray[0] = 0x00010000;
//低16位兩字節(jié)，為0，指向X軸 ,高16位兩字節(jié)，為1，指向Y軸
但是用此種方法初始化marray不受程序員的歡迎，通常我們建議用以下的方法進(jìn)行解決.
解決方法：
WORD marray[2]={0,1}; //將int變?yōu)閃ORD
Map_axes( 2, (int *)marray ); //為獲取編譯通過，需將WORD數(shù)組轉(zhuǎn)成（int *）方式
三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補(bǔ)
示例介紹：
void OnButtonArc()
{
Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //進(jìn)行圓弧插補(bǔ)
}
void OnTimer()//定時器內(nèi)取位置
{
long CurX = Get_position( 0 );//取X軸位置
long CurY = Get_Position( 1 );//取Y軸位置
}
相關(guān)函數(shù)：
Arc_xy XY圓弧插補(bǔ)函數(shù)
Arc_zu ZU圓弧插補(bǔ)函數(shù)
Get_Position 取位置函數(shù)
故障現(xiàn)象：
1. 當(dāng)進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時，不響應(yīng)其它事件
2. 取得位置，不準(zhǔn)確
原因分析：
1．不響應(yīng)其它事件，原點是：函數(shù)庫進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時，實質(zhì)上同樣進(jìn)行的純軟件算法
處理，內(nèi)部使用軟件查詢位置方式，從而形成單一任務(wù)響應(yīng)。
2．位置讀取不準(zhǔn)確暫未明了。
解決方法：
參見下列源代碼：
voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,
double angle, double speed, FUNCTION pfn)
{// cen1 和 cen2 為絕對位置
if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//簡單的超值處理
double x = cen1; double y = cen2;
double curx = GetMM(ch1,TRUE); //取當(dāng)前位置
double cury = GetMM(ch2,TRUE);
double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +
(y-cury) * (y-cury) );//計算半徑
double startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//計算起始角度
double dt = 1; //圓弧精度值(超小,精度越高,過小可能要考慮計算溢出的問題)
double l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧長
double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步長PAI單位
int n = int(l/dt);
double tx,ty ;
double tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);
for(int i=0; i
{
tx = x + r * cos(startPAI);
ty = y + r * sin(startPAI);
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直線插補(bǔ)函數(shù)
startPAI +=tmpStep;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();//響應(yīng)函數(shù)
}
tx = x + r * cos( tm );
ty = y + r * sin( tm );
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);
while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();
return;
}
//其它函數(shù)及數(shù)據(jù)類型聲明
//直線插補(bǔ)
int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)
{//指向絕對位置(毫米單位)
speed = MMPulse( XCH, speed );
pos1 = MMPulse( ch1, pos1 ); //毫米轉(zhuǎn)成脈沖
pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );
Set_move_speed( speed, speed );
Set_move_accel( 0.0f );
Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此問題,請參見[0脈沖]
Start_move_xy(0,pos1,pos2);
if( !pfn ) return 2;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )
pfn();
return 1;
}
//函數(shù)指針聲明
typedef void (*FUNCTION)(void);
//檢測是否在運動函數(shù)
int IsRunning( int ch)
{//停止返回0
return Motion_done(ch) == 0;//為1正在運行
}
一、0脈沖速度初始化故障
二、多軸插補(bǔ)數(shù)據(jù)類型引起沖突
三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補(bǔ)
一、0脈沖速度初始化故障
示例介紹：
Set_move_speed(3200, 6400 ); //設(shè)置插補(bǔ)矢量速度
Set_move_accel( 0.1 ); //設(shè)置加速時間
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //進(jìn)行直線插補(bǔ)
If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之類函數(shù)
Motion_done(1) == 0 ){ //脈沖在輸出時，做其它事情
… do s.th
}
else{//脈沖輸出完畢
… next operator //無法執(zhí)行到此處
}
原因分析：
庫函數(shù)故障； 當(dāng)?shù)谝淮芜\行時，速度寄存器未填入有效數(shù)據(jù)，具體原因未明。
Set_move_speed 設(shè)置多軸運動的矢量速度
Set_move_accel 設(shè)置多軸運動的矢量加速時間
Start_move_xy 讓指定卡號的第1,2軸以插補(bǔ)方式運動到指定位置
Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成
Start_move_zu 讓指定卡號的第3，4軸以插補(bǔ)方式運動到指定位置
Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成
Arc_xy 讓指定卡號的第1,2軸作圓弧運動，需等待完成
Arc_zu 讓指定卡號的第3,4軸作圓弧運動，需等待完成
附帶檢測函數(shù)：
Wait_for_all 等待指定的多軸并完成
Wait_for_done 等待運動并完成
Motion_done 檢測當(dāng)前運動狀態(tài)
故障現(xiàn)象：
當(dāng)程序執(zhí)行到Motion_done等檢測函數(shù)時，發(fā)現(xiàn)它們無法返回完成的狀態(tài),原因不是檢測函數(shù)的故障。而是X，Y無法取得速度值，進(jìn)而也無法完成指定的脈沖輸出，這就是為什么檢測函數(shù)返回不了脈沖輸出完成的狀態(tài)。此問題是庫函數(shù)的小毛病。
解決方法：
Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驅(qū)動X軸,但其輸出脈沖為0個,不會損失位置
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驅(qū)動，問題解決了。
二、多軸插補(bǔ)數(shù)據(jù)類型引起沖突
示例介紹：
int marray[2]={0,1}; //指定驅(qū)動軸號（期望是X，Y運動）
double pos[2]={6400,12800}; // X=6400 Y=12800
double LowSpeed[2]={6400,6400};
double HighSpeed[2]={12800,12800};
double Taccel[2]={0.1,0.1};
Map_axes( 2, marray );
Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );
相關(guān)函數(shù)：
Map_axes 為多軸運行配置指定的軸號
Move_all 啟動多軸運動
Start_move_all 啟動多軸運行，并等待完成
故障現(xiàn)象：
當(dāng)調(diào)用 Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函數(shù)時，出現(xiàn)被操作的驅(qū)動軸變得混亂，如Y軸不動，X軸走出Y軸的距離。
原因分析：
int 為4字節(jié) (在VC編程環(huán)境)
WORD 為2字節(jié)
當(dāng)發(fā)生int轉(zhuǎn)成WORD時，int數(shù)組后面的數(shù)據(jù)被裁切而遺失。即marray[1]會無效。所以上例的XY值實質(zhì)上為：
X= marray[0]&0x000f= 0;
Y=(marray[0]&0xf0000>>16) = 0;
可以看出Y為0，是X軸的值，當(dāng)驅(qū)動時，每個軸以最后配置的對應(yīng)數(shù)據(jù)有效。則Y為X軸時，已對應(yīng)數(shù)據(jù)索引第1個，即pos[1]=12800個脈沖了。這就是為什么X軸走Y軸的脈沖，而Y軸不動作，從以上得知，Y軸從未直正被指定驅(qū)動。據(jù)此原理，修改起來就簡單了，只需要將marray[0]的數(shù)據(jù)初始化如下：
marray[0] = 0x00010000;
//低16位兩字節(jié)，為0，指向X軸 ,高16位兩字節(jié)，為1，指向Y軸
但是用此種方法初始化marray不受程序員的歡迎，通常我們建議用以下的方法進(jìn)行解決.
解決方法：
WORD marray[2]={0,1}; //將int變?yōu)閃ORD
Map_axes( 2, (int *)marray ); //為獲取編譯通過，需將WORD數(shù)組轉(zhuǎn)成（int *）方式
三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補(bǔ)
示例介紹：
void OnButtonArc()
{
Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //進(jìn)行圓弧插補(bǔ)
}
void OnTimer()//定時器內(nèi)取位置
{
long CurX = Get_position( 0 );//取X軸位置
long CurY = Get_Position( 1 );//取Y軸位置
}
相關(guān)函數(shù)：
Arc_xy XY圓弧插補(bǔ)函數(shù)
Arc_zu ZU圓弧插補(bǔ)函數(shù)
Get_Position 取位置函數(shù)
故障現(xiàn)象：
1. 當(dāng)進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時，不響應(yīng)其它事件
2. 取得位置，不準(zhǔn)確
原因分析：
1．不響應(yīng)其它事件，原點是：函數(shù)庫進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時，實質(zhì)上同樣進(jìn)行的純軟件算法
處理，內(nèi)部使用軟件查詢位置方式，從而形成單一任務(wù)響應(yīng)。
2．位置讀取不準(zhǔn)確暫未明了。
解決方法：
參見下列源代碼：
voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,
double angle, double speed, FUNCTION pfn)
{// cen1 和 cen2 為絕對位置
if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//簡單的超值處理
double x = cen1; double y = cen2;
double curx = GetMM(ch1,TRUE); //取當(dāng)前位置
double cury = GetMM(ch2,TRUE);
double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +
(y-cury) * (y-cury) );//計算半徑
double startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//計算起始角度
double dt = 1; //圓弧精度值(超小,精度越高,過小可能要考慮計算溢出的問題)
double l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧長
double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步長PAI單位
int n = int(l/dt);
double tx,ty ;
double tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);
for(int i=0; i
{
tx = x + r * cos(startPAI);
ty = y + r * sin(startPAI);
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直線插補(bǔ)函數(shù)
startPAI +=tmpStep;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();//響應(yīng)函數(shù)
}
tx = x + r * cos( tm );
ty = y + r * sin( tm );
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);
while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();
return;
}
//其它函數(shù)及數(shù)據(jù)類型聲明
//直線插補(bǔ)
int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)
{//指向絕對位置(毫米單位)
speed = MMPulse( XCH, speed );
pos1 = MMPulse( ch1, pos1 ); //毫米轉(zhuǎn)成脈沖
pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );
Set_move_speed( speed, speed );
Set_move_accel( 0.0f );
Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此問題,請參見[0脈沖]
Start_move_xy(0,pos1,pos2);
if( !pfn ) return 2;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )
pfn();
return 1;
}
//函數(shù)指針聲明
typedef void (*FUNCTION)(void);
//檢測是否在運動函數(shù)
int IsRunning( int ch)
{//停止返回0
return Motion_done(ch) == 0;//為1正在運行
}
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