碳酸飲料的碼垛搬運(yùn)將從生產(chǎn)線輸送過(guò)來(lái)的成品碳酸飲料包，抓起物件碼放到指定的物料托盤上，碼滿之后由叉車更換托盤。

　　抓取物件部分采用三維龍門式機(jī)器人

　　X 軸行程為3500mm，Y軸行程為1200mm，Z軸行程為500mm

　　X 軸速度為1000-2000mm/s，Y軸速度為800-1200mm/s，

　　Z 軸速度為500-800mm/s工作節(jié)拍為5秒

　　三軸均選用德國(guó)BERGER LAHR（百格拉）

　　伺服電機(jī)BSH1004P加MOTEC減速機(jī)APS110-003-S1

　　由于碼放次序的要求，設(shè)計(jì)氣動(dòng)手抓，通過(guò)手抓的旋轉(zhuǎn)可使飲料包水平方向旋轉(zhuǎn)，使飲料包實(shí)現(xiàn)碼放要求。